Sissejuhatus roboti käe sõidurežiimile
Roboti käe mitu juhtimise režiimi:
1 Hüdrauliline
Hüdrauliline juhitav manipulaator koosneb tavaliselt hüdraulilisest mootorist (erinevad õli silindrid, õli mootorid), servaventiil, õlipump, õlipaak jne) koosnevast juhtimissüsteemist.Üldiselt on sellel suur tõstmisvõimsus (kuni sadu kilogramme), mida iseloomustab kompaktne struktuur, stabiilne toime, löögikindlus, vibratsioonikindlus ja hea plahvatuskindel jõudlus.Kuid hüdraulilised komponendid vajavad kõrget tootmise täpsust ja tihendust, vastasel juhul õli lekkimine saastab keskkonda.
2 Pneumaatiline
Selle tõukesüsteem koosneb tavaliselt silindritest, õhuliinidest, õhu tankidest ja õhukompressoritest.Seda iseloomustab mugav õhuallikas, kiire tegevus, lihtne struktuur, madalad kulud ja mugav hooldus.Kuid kiirust on raske kontrollida ja õhurõhk ei saa olla liiga kõrge, nii et võimsus on madal.
3 Elektriõli
Elektrijuhtimine on üks kõige laialdasemalt kasutatavaid sõidumeetodeid robootiliste relvade jaoks.Selle iseloomustab mugav toiteallikas,kiire reageerimine,suur sõiduvõimsus (liigese tüübi kaal on jõudnud 400 kg), mugav signaali tuvastamine,edastamine ja töötlemine ning mitmesuguseid paindlikke juhtimissüsteeme saab vastu võtta.Juhtimismootor võtab üldiselt kasutusele astmelise mootori,DC servo-mootori ja AC-servo-mootori(mille hulgas on AC-servo-mootor praegu peamine sõiduvorm).Motori suure kiiruse tõttu on vähendamismehhanism (nagu harmooniline drive,RV tsükloidaalne pin-rattasõit,käig
