Poolautomaatne manipulaator
Selleks, et mõista objekti mis tahes asukohas ja orientatsioonis ruumis, on vaja 6 vabaduse kraadi. Vabaduse aste on manipulaatori disaini peamine parameeter. Mida rohkem vabadust, seda suurem on manipulaatori paindlikkus, seda laiem on mitmekülgsus, seda keerulisem on struktuur. Üldine manipulaatoril on 2 ~ 3 vabaduse kraadi. Juhtimissüsteem on manipulaatori iga vabaduse kraadi mootori kontrolli kaudu, et täita konkreetne tegevus. Samal ajal saadakse anduri tagasisidet stabiilse suletud voolu juhtimise moodustamiseks. Juhtimissüsteemi tuum koosneb tavaliselt mikrokontrollerist või DSP-st ja muudest mikrokontrolli kiibidest, programmi kaudu soovitud funktsiooni saavutamiseks.
Manipulaatori täitevmehhanism on jagatud käe, käe ja rümba;
1 Käsi
Käsi on paigaldatud käe esiküljele. käe sisemine auk on varustatud käigukastiga, mida saab üle kanda randmele, et pöörata, laiendada käevõrku, avada ja sulgeda sõrmed.
Manipulaatori käe struktuur imiteerib inimese sõrme ja on jagatud kolme tüüpi: ühendamata, fikseeritud ja vaba liigesed. Sõrme arv võib jagada kaheks sõrmeks, kolm sõrme, neli sõrme jne, kahe sõrmega kasutatakse rohkem. Vastavalt kinnitusobjekti kuju ja suurusele võib olla varustatud erinevate kuju ja suurustega, et rahuldada operatsiooni vajadusi.
2 Käsi
Käe ülesanne on suunata sõrmed tööosaga täpselt kinni haarama ja transportida seda soovitud asendisse.
3, trunk trunk on paigaldamine relvade, toiteallikaid ja erinevaid aktuaatoreid toetus
Sõidu süsteem koosneb tavaliselt silindritest, õhuventilistest, gaasitankidest ja õhukompressoritest. Seda iseloomustab mugav õhuallikas, kiire tegevus, lihtne struktuur, madalad kulud ja mugav hooldus.
Mehaanilist juhtimist kasutatakse ainult siis, kui tegevus on fikseeritud. Üldiselt kasutatakse CAM-i ühendusrihmade mehhanismi ettenähtud tegevuse saavutamiseks. Selle omadused on usaldusväärne tegevus, kõrge töökiirus, madalad kulud, kuid mitte lihtne reguleerida.Teised kasutavad hübriidjuhtimist, st vedelgaasi või elektri-vedelgaasi hübriidjuhtimist.
Juhtimissüsteemi saab kavandada vastavalt tegevuse nõuetele, kasutades digitaalse järjekorra juhtimist. See peaks olema programmeeritud salvestamiseks ja seejärel vastavalt ettenähtud programmile on tööprogrammi juhtimismanipulaatori salvestusrežiimil kahte tüüpi eraldi salvestus ja tsentraliseeritud salvestus. Eraldi salvestus on salvestada erinevate juhtimistegurite teavet kahes või enamas salvestusseadmes, näiteks järjekorra teavet, mis on salvestatud klambriga, CAM-trummiga, perforatsioonirihmaga; Asukoha teave on salvestatud ajavahemikus, fikseeritud kiirusega pöörleva trummiga jne.
