Kuidas hüdrauliline valamise manipulaator töötab
Manipulaator koosneb peamiselt kolmest osast: käivitusmehhanismist, käivitusmehhanismist ja juhtimissüsteemist. Käsi kasutatakse tööosade (või tööriistade) osade hoidmiseks vastavalt hoitavate objektide kuju, suurusele, kaalule, materjalile ja käitamisnõuetele ning sellel on mitmesugused struktuurilised vormid, nagu klammerdamine, hoidmise tüüp ja adsorptsiooni tüüp. mootormehhanism, mis võimaldab käel teha erinevaid pöördeid (pöördeid), liikumisi või liikumiskombinatsioone, et saavutada kindlaksmääratud liikumised ja muuta hoitavate objektide positsiooni ja asendit.
Selleks, et mõista objekti mis tahes asukohas ja suunas ruumis, on vaja 6 vabadusastet. Vabaduse tase on manipulaatori disaini peamine parameeter. Mida rohkem vabadust, seda suurem on manipulaatori paindlikkus, seda laiem on mitmekülgsus, seda keerulisem on struktuur. Üldisel spetsiaalsel manipulaatoril on 2 ~ 3 vabadusastet. Juhtimissüsteem on läbi manipulaatori iga vabadusastme mootori juhtimise, et täita konkreetne tegevus. Samal ajal saab anduri tagasisidet stabiilse suletud voolu juhtimise moodustamiseks. Juhtimissüsteemi tuum koosneb tavaliselt mikrokontrollerist või DSP-st ja muudest mikrokontrolli kiibidest, programmi kaudu soovitud funktsiooni saavutamiseks
I. Rakendusmehhanism
Manipulaatori täitevmehhanism on jagatud käe, käe ja rümba;
1 Käsi
Käsi on paigaldatud käe esiküljele. käe sisemine auk on varustatud käigukastiga, mida saab üle kanda randmele, et pöörata, laiendada käevõrku, avada ja sulgeda sõrmed.
Manipulaatori käe struktuur jäljendab inimese sõrme ja on jagatud kolme tüüpi: liigendamata, fikseeritud ja vaba liigesed. Sõrme arv võib jagada kaheks sõrmeks, kolm sõrme, neli sõrme ja nii edasi, mille hulgas on kaks sõrme kõige rohkem. Vastavalt kinnitusobjekti kuju ja suurusele võib olla varustatud erinevate kuju ja suurusega, et rahuldada operatsiooni vajadusi.
2 Käsi
Käe ülesanne on suunata sõrmed tööosaga täpselt kinni haarama ja transportida seda soovitud asendisse.
3, trunk trunk on paigaldamine relvade, toiteallikaid ja erinevaid aktuaatoreid toetus.
2 Sõidu mehhanism
Manipulaatori kasutatav juhtimismehhanism on peamiselt 4 tüüpi: hüdrauliline, pneumaatiline, elektriline ja mehaaniline.Nende hulgas kasutatakse kõige rohkem hüdraulilist ja pneumaatilist.
1, hüdrauliline käivitus tüüp
Hüdrauliline käivitatud manipulaator koosneb tavaliselt hüdraulilisest mootorist (erinevad silindrid, õli mootorid), servoventilist, õlipumpast, õlipaagist ja muudest süsteemi osadest, mida käivitab manipulaatori käivitaja.Tavaliselt on sellel suur võimsus (kuni sadu kilograme), mida iseloomustab kompaktne struktuur, sujuv tegevus, löögikindlus, šokkide vastupidavus, hea plahvatuskindlus, kuid hüdraulilised komponendid vajavad kõrget tootmise täpsust ja tihendust, vastasel juhul õli leket saastab keskkonda.
2, õhurõhu juhitav tüüp
Sõidu süsteem koosneb tavaliselt silindritest, õhuventilistest, gaasitankidest ja õhukompressoritest. Seda iseloomustab mugav õhuallikas, kiire tegevus, lihtne struktuur, madalad kulud ja mugav hooldus.
3, elektrilise ajamistiku tüüp on manipulaatori juhtimise režiimi kõige sagedamini kasutatav. Seda iseloomustab mugav toiteallikas, kiire reaktsioon, suur ajamisjõud (liigese tüübi kaal on jõudnud 400 kg), mugav signaali tuvastamine, edastamine ja töötlemine ning saab kasutada mitmesuguseid paindlikke juhtimissüsteeme. Juhi mootor on üldiselt stepper mootor, DC servo mootor (AC) peamise juhtimise režiimina. mootori suure kiiruse tõttu on tavaliselt vaja kasutada aeglustamismehhanismi (nagu harmooniline drive, RV tsükloid pin drive, käigukast, spiraal drive ja mitme baari mehhanism jne). Mõned manipulaatorid on hakanud kasutama suurt pöördemomenti
4. mehaaniline liikumise tüüp
Mehaanilist juhtimist kasutatakse ainult siis, kui tegevus on fikseeritud. Üldiselt kasutatakse CAM-i ühendusrihmade mehhanismi ettenähtud tegevuse saavutamiseks. Selle omadused on usaldusväärne tegevus, kõrge töökiirus, madalad kulud, kuid mitte lihtne reguleerida.Teised kasutavad hübriidjuhtimist, st vedelgaasi või elektri-vedelgaasi hübriidjuhtimist.
Kolm, kontrollisüsteem
Manipulaatori juhtimise elemendid hõlmavad tööjoont, saabumist, tegevusaega, liikumise kiirust, lisamise ja mahaarvamise kiirust jne. Manipulaatori juhtimine on jagatud punktisüsteemiks ja pidevaks trajektoorikontrolliks.
Juhtimissüsteemi saab kavandada vastavalt tegevuse nõuetele, kasutades digitaalse järjekorra juhtimist. See peab kõigepealt olema programmeeritud salvestamiseks ja seejärel vastavalt ettenähtud programmidele, tööprogrammi juhtimismanipulaatori salvestusrežiimil on kahte tüüpi eraldi salvestus ja tsentraliseeritud salvestus. Eraldi salvestus on salvestada erinevate juhtimistegurite teave kahes või enamas salvestusseadmes, näiteks kõverale, CAM-trummile, perforatsioonirõngale salvestatud järjekorda käsitlev teave; Asukoha teave salvestatakse ajalehes, fikseeritud kiirusega pöörleva trumli jne.
Kui kraanilauda kasutatakse protseduuride kiire muutmise vajaduses. Programmi muutmine nõuab ainult pinplaadi piiri muutmist ja sama pistikupesa saab korduvalt kasutada; Puudub programmide pikkuse piir, mida puuritud lint võib hoida, kuid seda tuleks vea korral asendada. Puurikaardi teabevõimsus on piiratud, kuid seda on lihtne muuta, salvestada ja taaskasutada. Magneetiline tuum ja trumm sobivad ainult suurtele salvestusvõimsustele. Mis puudutab seda, millist juhtimiselementi valida, sõltub see tegevuse keerukatest ja täpsetest protseduuridest. Komplekssete liikumistega manipulaatorile võetakse kasutusele õpetamise otsimise ja juhtimise süsteem. Rohkem keerukaid manipulaatoreid kasutavad digitaals
